تقدم نسبه في ترجمة ولده أسامة بن زيد قال ابن سعد أمه سعدي بنت ثعلبة بن عامر من بني معن من طيء وقال ابن عمر ما كنا ندعو زيد بن حارثة إلا زيد بن محمد حتى نزلت ادعوهم لآبائهم الحديث أَخرجه البُخارِيّ.
وحدثنا هشام بن محمد بن السائب الكلبي، عَن أَبيه وعن جميل بن مرثد الطائي وغيرهما قالوا زارت سعدي أم زيد بن حارثة قومها وزيد معها فأغارت خيل لبني القين جسر في الجاهلية على أبيات بني معن فاحتملوا زيدا وهو غلام يفعة فأتوا به في سوق عكاظ فعرضوه للبيع فاشتراه حكيم بن حزام لعمته خديجة بأربعمِئَة درهم فلما تزوجها رسول الله صَلى الله عَلَيه وسَلم وهبته له، وكان أبوه حارثة بن شراحيل حين فقده قال:
بكيت على زيد ولم أدر ما فعل ... أحي فيرجى أم أني دونه الأجل.