من مواد صخرية متشابهة؛ ولهذا السبب يطلق عليها أحيانًا اسم الكواكب الأرضية"Terrestrial Planets"وهي أعلى كثافة من الكواكب الخارجية. ونظرًا لقرب عطارد والمريخ والزهرة من الأرض؛ فقد كانت معروفة منذ العهود التاريخية القديمة، وكان لها على سبيل المثال مركز معروف في الميثولوجيا اليونانية القديمة؛ فقد كان اليونانيون في ذلك الوقت يعتبرون أن المريخ هو إله الحرب، والزهرة هى إله الجمال، وعطارد هو الخادم أو ساعي البريد الذي يقوم بنقل الرسائل بين الآلهة.