هناك العديد من الآثار التي ترجع إلى العصرين الحجري والبرونزي. وقد تعرضت المنطقة في العصر الحديدي لغزو الرومان الذين بنوا العديد من الطرق التي استخدموها في التعدين. وفي القرنين الثامن والتاسع الميلاديين غزاها الآنجلز ثم الفايكنج. أما النورمنديون فقد احتلوها في القرن الحادي عشر الميلادي وبنوا فيها العديد من القلاع الحربية.
اشتُهرت يوركشاير بسيادتها الدينية على إنجلترا، فقد وُلد بها جون ويكلف الذي يعد مؤسس المذهب البروتستانتي البريطاني. ومن الشخصيات المشهورة التي ارتبطت بمقاطعة يوركشاير جورج هدسون، ملك السكك الحديدية والمهندس جون سميتون الذي بنى منارة إديستون، والروائيات الأخوات شارلوت وإميلي وآن برونتي، ومن بين رؤساء الوزراء البريطانيين هربرت أسكويث وهارولد ويلسون.