العصور القديمة. حدد سكان المدن القديمة مناطق للقاءات ومناطق للترويح، ومناطق للتجارة، وأخرى للعبادة. كما بنى الكثير منهم أسوارًا حول مستوطناتهم لحمايتها من الغزاة. وتعدُ مجموعات المباني العامة والتذكارية من بين أبرز الشواهد على تخطيط المدن في العصور القديمة. ولقد كانت أَثينَا ورُوما مشهورتين بصفة خاصة بمبانيهما العامة التذكارية. انظر: أثينا؛ روما.
ويعتقد المؤرخون أن هبودامُوس وهو معماري إغريقي قديم، طوّر أول النظريات المنظِّمة لتخطيط المدن. ويشتمل عمله على خطط لاستعمالات الأراضي ومواقع الطرق والمباني في مدينتي ميليتوس وبِيرس.
تخطيط المدن عند العرب. خططت المدن العربية الإسلامية منذ السنين الأولى بحيث تفصل المناطق ذات الاستخدام العام عن المناطق ذات الاستخدام الخاص، فقد كانت السوق تنشأ في وسط المدينة وفي قلب السوق يقام المسجد الجامع الذي يعد مركزًا سياسيًا وثقافيًا واجتماعيًا. ومخطط المدينة العربية القديم لم يتبق منه الآن سوى الموروثات المعمارية المتمثلة في الأبنية الدينية والتجارية مثل الجامع والمدرسة والسوق وبعض القصور.
من أقدم أمثلة تخطيط المدن الإسلامية مدينة عنجر اللبنانية التي أنشئت في القرن الثاني الهجري، أوائل القرن الثامن للميلاد، وهي مدينة مستطيلة الشكل يحيطها سور بأربعة أبواب، يخترق المدينة شارعان رئيسيان. أما مدينة المنصور في بغداد فقد بنيت في القرن الثاني الهجري، النصف الثاني من القرن الثامن الميلادي وكانت دائرية الشكل، أنشئ قصر الخليفة في قلب الدائرة وبجواره المسجد الجامع، ثم بنيت المرافق العامة بعيدًا عن قلب الدائرة ومنها البيمارستانات (المستشفيات) ، والحمامات العامة.