في العصور الوسطى والحديثة. منذ القرن الثالث وحتى القرن الخامس عشر الميلاديين كانت مناطق ـ ما يُعرف الآن بموريتانيا ـ أجزاء من الإمبراطوريتين الكبيرتين في إفريقيا الغربية: غانا، ومالي. وقد تعرّف علماء الآثار في أوائل القرن التاسع عشر الميلادي على أطلال في جنوب شرقي موريتانيا كجزء من ساحل كومبي التي كانت عاصمة لإمبراطورية غانا.
وقد نزل البرتغاليون في موريتانيا في القرن الخامس عشر الميلادي، ولكن الاتصالات الأوروبية المستمرة لم تبدأ حتى القرن السابع عشر الميلادي. وقد تنافست كل من بريطانيا وفرنسا وهولندا خلال الفترة من القرن السابع عشر وحتى القرن الثامن عشر الميلاديين على تجارة الصمغ العربي الموريتاني.
الموريتاني يعتز بسلاحه ويتمسك به.
في القرن العشرين. بدأت فرنسا احتلال موريتانيا عام 1902م، وفرضت عليها الحماية عام 1903م، وأصبحت موريتانيا جزءًا من إفريقيا الغربية الفرنسية، وكان زافير كوبولاني أول حاكم للمحمية. وتعتبر موريتانيا الحديثة ـ إلى حد كبير ـ من عمل كوبولاني الذي دعم انفصال الشخصية الموريتانية عن الدول المجاورة، كما أنه تميز بقدرته على مد الحكم الفرنسي على الدولة. وقد أصبحت موريتانيا مستعمرة فرنسية عام 1920م.
بدأ القادة السياسيون الموريتانيون بعد الحرب العالمية الثانية (1939 - 1945م) يشاركون الفرنسيين السلطة في البلاد. وعام 1946م، أصبحت موريتانيا مقاطعة داخل الاتحاد الفرنسي، وأصبحت جمهورية تتمتع بالحكم الذاتي في الجماعة الفرنسية في 28 نوفمبر عام 1958م. وانتخب مختار ولد دادة رئيسًا للوزراء عام 1959م. وقد رعى ولد دادة استقلال البلاد بدعم من قادة البلاد، فقد أنهى الروابط مع دول إفريقيا الغربية. وفي 28 نوفمبر عام 1960م، أصبحت موريتانيا دولة مستقلة تمامًا.