وقد عاش في المنطقة التي تعرف اليوم بنورفوك هنود باوهاتان عند بداية اكتشاف الرجل الأبيض لها في أوائل القرن السابع عشر الميلادي. وكانت نورفوك ميناءً مستعمرًا للتبغ والإمداد البحري. وفي عام 1776م، وخلال الثورة الأمريكية، قصف أسطول بريطاني المدينة ودمر معظمها. وتم ضم نورفوك بوصفها مدينة عام 1845م.
نمت نورفوك ببطء حتى بدأت البحرية في إنشاء قاعدة بحرية لها عام 1917م، بعد فترة قصيرة من دخول البلاد الحرب العالمية الأولى. وخلال الحرب العالمية الثانية (1939م - 1945م) ، ارتحل الآلاف من المدنيين إلى المدينة ليعملوا في أحواض بناء السفن وفي القاعدة البحرية. وارتفع عدد سكان نورفوك من 144,332 إلى 213,513 نسمة عام 1950م.
وفي عام 1951م بدأت المدينة برنامج تجديد حضري شمل إزالة الأحياء الفقيرة وإنشاء مساكن عامة. وخلال سبعينيات القرن العشرين الميلادي أنشأت المدينة العديد من المباني العالية وفندقًا ساحليًا. وفي عام 1983م اكتمل إنجاز سوق للمعارض على ساحل البحر. وفي عام 1991م، تم افتتاح فندق المدينة الذي يتكون من 23 طابقًا، ويشتمل على مركز للمؤتمرات.