شهد بدرًا والمشاهد كلها مع رسول الله صلى الله عليه وسلم، وقتل يوم اليمامة شهيدًا.
عن جعفر بن عبد الله بن أسلم، قال: لما كان يوم اليمامة واصطف الناس كان أول من جرح أبو عقيل، رمي بسهم فوقع بين منكبيه وفؤاده في غير مقتل، فأخرج السهم ووهن له شِقَّه الأيسر في أول النهار وجُرّ إلى الرحل.
فلما حمي القتال وانهزم المسلمون وجاوزوا رحالهم، وأبو عقيل واهِن من جرحه، سُمع