حكمت اليمن دولة بني رسول نسبة إلى آل رسول محمد بن هارون أحد وزراء الأيوبيين في مصر. وجاء بنو رسول إلى اليمن مع الجيوش الأيوبية، وادعوا نسبًا غسانيًا يعود في جذوره إلى جبلة بن الأيهم آخر ملوك دولة الغساسنة. وقيل إن بني رسول من أصل تركماني. وقد استقر عمر بن علي في اليمن وضرب العملة النقدية باسمه، وخطب له على المنابر في صلاة الجمعة، ولقب نفسه بالملك المنصور نور الدين، وأسس بذلك دولة في اليمن عرفت باسم دولة بني رسول حكمت اليمن من 1228إلى1453م. وكان أمراء بني رسول على علاقة طيبة مع دولة المماليك في مصر، ولكنهم ظلوا على عداء مع الأئمة الزيديين في صعدة في اليمن. ودارت حروب مريرة وطويلة بينهم وبين بني رسول.
ينسب أئمة اليمن من الزيديين إلى الإمام الهادي يحيى ابن الحسين بن القاسم أول إمام في اليمن، وكانت اليمن وقتذاك قد انفصلت عن جسم الخلافة العباسية. ومعظم الأئمة في اليمن ينتسبون إليه ولذلك يطلق عليهم اسم الحسينيين، وهناك عدد قليل من أئمة اليمن ينحدرون في نسبهم من الإمام الحسن بن زيد بن علي بن أبي طالب، وهناك عدد قليل جدًا من أئمة اليمن ينسبون إلى الحسين ابن علي بن أبي طالب، ويسمون بالحسينيين.
ظلت سلطة الإمامة الزيدية وقوتها في معظم فتراتها محصورة ولزمن طويل في المنطقة الشمالية من البلاد اليمنية. وعدد أئمة اليمن تسعة وخمسون إمامًا حكموا اليمن منذ عام 898م إلى 1962م، حين أطيح بحكمهم في يوم 26 سبتمبر 1962م وأعلن النظام الجمهوري.