وقد قامت عدة إمبراطوريات كبيرة على حدود الصحارى، وقد بلغت إمبراطورية غانا قمة قوتها خلال القرن الحادي عشر الميلادي، ووصلت إمبراطورية مالي أوج عظمتها في القرن الرابع عشر الميلادي وازدهرت إمبراطورية صنغي في أوائل القرن السادس عشر الميلادي.
كان البرتغاليون هم أول الأوروبيين الذين اكتشفوا ساحل إفريقيا الغربية. فقد وصلوا في منتصف القرن الخامس عشر الميلادي، ثم جاء الفرنسيون، ثم الهولنديون، ثم الإنجليز. وكان اهتمام الإنجليز الرئيسي هو شراء العبيد الذين يمكن بيعهم في جزر الهند الغربية، وأمريكا. وفي عام 1624م، منح الملك لويس الثالث عشر ملك فرنسا شركة فرنسية تصريحًا للتجارة في السنغال. وأسس الفرنسيون سانت لويس الموجودة الآن في السنغال عام 1658م لتكون مركزًا تجاريًا محصنًا عند مدخل نهر السنغال.
وقد تصارعت بريطانيا وفرنسا على إدارة هذه المنطقة طوال القرن الثامن عشر الميلادي. وفي عام 1815م، اعترفت بريطانيا أخيرًا بالإدارة الفرنسية لسانت لويس، وجوري على حافة شبه جزيرة كيب فيرد ولكن فرنسا لم توسع سلطتها الإدارية على إفريقيا الغربية الفرنسية حتى أواخر القرن التاسع عشر الميلادي. وفي عام 1895م، جمعت فرنسا مستعمراتها في إفريقيا الغربية تحت سلطة حاكم عام. وأصبحت داكار هي المقر الرسمي للحاكم العام عام 1902م.
وطالبت فرنسا بدستور لاتحاد إفريقيا الغربية عام 1904م، ولكن ظلت مناطق كثيرة غير تابعة تمامًا للسلطة الفرنسية. كما ظل بعضها تحت سلطة عسكرية حتى بعد عام 1945م. وأصبحت إفريقيا الغربية الفرنسية اتحادًا مكونًا من ثماني مناطق في إطار الاتحاد الفرنسي عام 1946م. ومنحت فرنسا حقوق المواطنة للأفارقة، ولكنها لم تمنحهم كلهم حق التصويت. وفي عام 1947م، بدأت فرنسا برنامج تنمية اقتصادية للاتحاد. وفي عام 1956م أعطت فرنسا جميع الأفارقة في الاتحاد حق التصويت.