اكتشف الإنسان منذ آلاف السنين كيفية نسج السلال من العشب. والمؤرخون لايعرفون على وجه الدقة متى طورت عملية نسج الملابس، ولكن من المحتمل أن تكون الحضارات في الشرق الأوسط وأوروبا الوسطى وباكستان قد تعلمت صناعة الأنسجة في حدود العام 2500 ق.م، حيث تظهر رسومات الجدران القديمة أساليب نسج أتقنها المصريون، يرجع تاريخها إلى بدايات عام 5000 ق.م. وتعلم الصينيون النسج ما بين عام 2500 والقرن الثالث عشر قبل الميلاد، واشتهروا بغزل خيوط الحرير التي كانت تستخدم لصناعة الأنسجة الفاخرة مثل النسج المقصب (المطرز بالحرير) والدمقس في بلاد فارس (إيران حاليًا) وسوريا. أما قبائل البويبلو وبعض القبائل الهندية الأخرى في جنوب غربي الولايات المتحدة الأمريكية حاليًا، فقد بدأت نسج الأقمشة القطنية خلال القرن الثامن الميلادي. واستخدم النول ثنائي الأعمدة المركب على إطار في أوروبا في القرن الثالث عشر الميلادي. وبحلول القرن الخامس عشر الميلادي كان فن النسج في أوروبا قد تطور تطورًا راقيًا. فعلى سبيل المثال أنتج النساجون المهرة في مدينة آراس فيما يعرف الآن بفرنسا، مطرزات أنيقة وجميلة لتزيين القلاع ودور العبادة.