في الأزمنة السحيقة، أبحر البحارون بمتابعة حركة الأجرام والأبراج السماوية ودراسة الاتجاهات الموسمية للرياح. وفي العصور الوسطى بين القرنين الخامس والسادس عشر الميلاديين، قام الملاحون برسم خرائط مبسطة اشتملت على اتجاهات الرياح في المواسم المختلفة بالإضافة إلى اتجاهات البوصلة.
الأسطرلاب استخدمه الملاحون قبل اختراع السدسية لقياس الزاوية بين أي نجم وخط الأفق.
يعود الفضل للعرب في تطوير آلتين مهمتين من آلات الملاحة هما الأسطرلاب الذي كانت تُرْصد به النجوم، والبوصلة التي عُرِفت آنذاك باسم بيت الإبرة.
كما يرجع إليهم الفضل في تقسيم الإبرة المغنطيسية واستخدامها في الملاحة. واستعانوا بالجداول الفلكية التي وصفها علماؤهم مثل الزرقالي، والبيروني، والفزاري، سواء في البر أو البحر.
اشتهر من بين الملاحين العرب كثيرون يأتي في مقدمتهم سليمان التاجر، وابن ماجد، وسليمان المهري. ويعد سليمان التاجر من رواد البحر العرب، حيث كتب رسالة عن الملاحة ضمنها رحلاته من الصين حتى الخليج العربي، وفيها وصفٌ للظواهر الجوية التي تعيق الملاحة كالزوابع، والأنواء، والأعاصير الحلزونية. وابن ماجد أسد البحر أمهر الملاحين في زمانه قاطبة. وقد ألف مجموعة من الكتب والرسائل التي تحدث فيها عن علوم البحر والملاحة وفنونهما وكانت أهم مرجع جغرافي في بداية العصور الوسطى. ففيها مباحث عن تاريخ الملاحة وحركة القمر ومهب الرياح وتحديد الوجهات للمسافرين ومطالع النجوم ومواسم الرياح والمد والجزر وحدد المسافات بين كثير من مدن العالم القديم.