وتبدأ القصة بمغادرة كروزو إنجلترا في رحلة بحرية في سبتمبر عام 1651، مخالفًا رغبات والديه، ويسطو القراصنة على السفينة ويصبح كروزو عبدًا للمغاربة، إلا أنه يتمكن من الهرب في زورق ويصادق قائد سفينة برتغالية قادمة من الساحل الغربي لأفريقيا في طريقها إلى البرازيل، وهناك يصبح كروزو مالكًا لإحدى المزارع وينضم إلى بعثة لجلب العبيد من أفريقيا.

وتغرق السفينة التي كان فيها وقتذاك في عاصفة تبعد أربعين ميلًا في البحر في مدخل نهر أورينوكو ما بين فنزويلا و البرازيل في سبتمبر عام 1659 م، فيموت الركاب ما عداه. ويتمكن من استخلاص الأسلحة والأدوات والتجهيزات التي كانت في السفينة قبل أن تتحطم تمامًا وتغوص في الماء، ثم يبني سورًا لمسكنه، ويصنع تقويمًا يتعرف به على مرور الزمن من خلال علامات يرسمها على قطعة خشب. كما يقوم بالصيد وزراعة الذرة ويتعلم صناعة الفخار وتربية المعز، ويقرأ الإنجيل، ويصبح متدينًا فجأةً، ويشكر الله على هذا المصير الذي انتهى إليه، إذ لم يكد يفقد شيئًا سوى رفقة البشر.

وفي يوم من الأيام يكتشف كروزو جماعة من آكلي لحوم البشر يقومون بزيارة الجزيرة ليقتلوا ويأكلوا أسراهم. وعندما استطاع سجين من السجناء الهروب انضم إلى كروزو، الذي سماه:"فرايداي: Friday"باسم يوم الجمعة الذي قابله فيه، فشرع يعلمه الإنجليزية حتى يستطيع التفاهم معه، كما نجح في تحويله إلى النصرانية. ثم تصل مجموعة جديدة من السكان الأصليين لصنع وليمة أخرى من اللحوم البشرية، ويستطيع جمعة وكروزو قتل معظمهم مع الاحتفاظ باثنين من أسراهم: أحدهما هو والد جمعة، والثاني أسباني.

ويخبر هذا الأخير كروزو أن مجموعة من الأسبان الذين غرقوا موجودون على هذه الجزيرة. ويستطيع الثلاثة بمعاونة هؤلاء الأسبان بناء سفينة يبحرون بها إلى أسبانيا. بيد أن سفينة إنجليزية تظهر ويقع فيها تمرد يسيطر أصحابه على السفينة، ويتركون قائدهم على الجزيرة، لكن القائد يستطيع -بمساعدة كروزو- استرداد السفينة. ثم يسافر كروزو بعد ذلك إلى البرتغال للبحث عن قائده القديم الذي يُخبرُه بأن مزرعته البرازيلية قد جعلته رجلًا غنيًّا. ومن البرتغال يسافر كروزو إلى إنجلترا عن طريق أسبانيا وفرنسا حيث يتعرضون في جبال البيرينيز لهجوم من الذئاب. ويُقرر كروزو بيع مزرعته؛ لأن عودته إلى البرازيل كانت تستلزم تحوله إلى الكاثوليكية، وهو ما لا يريده، ثم يتزوج ويصبح أبًا لثلاثة أطفال. وعندما تموت زوجته ويصبح أرملًا يعود إلى جزيرته في نهاية المطاف.