أَمَّا كثافة الجسم الصُّلب المنتظم الشَّكل فتُحدَّد بمجرد قياس كتلة الجسم، وحساب حجمه وقسمة الكتلة على الحجم. أَمَّا كثافة الجسم الصُّلب غير المنتظم الشَّكل، فتحدَّد بغمره في مقدار معروف من سائل، وقياس حجم السَّائل المُزَاح. ويعادل حجم السائل المُزَاح حجم الجسم الصُّلب. ثمَّ تُقاس كتلة الجسم، وتقسم على حجمه.
ومن الصَّعب قياس كثافة الغازات، لأَنها شديدة الانخفاض، وتتغيَّر كثيرًا بتغيُّر درجة الحرارة والضَّغط. ويمكن تحديد كتلة الغاز بطرح كتلة حاوية فارغة، من كتلة الحاوية نفسها وهي مملوءة بالغاز. ويمكن معرفة حجم الحاوية بقياس كمية الماء الذي تحتويه باستخدام قارورة مُدَرَّجة.
ويرتبط الثِّقل النَّوعي للمادة بكثافتها. والثِّقل النَّوعي هو نسبة كتلة حجم معيَّن من المادة إِلى كتلة حجم مساو من الماء. ويُستخرج بقسمة كثافة المادَّة على كثافة الماء عند 4°م أو 20°م.
لمزيد من المعلومات عن كثافة العناصر الكيميائية، انظر: العنصر الكيميائي.