تم تطوير السلم الدوار بشكل رئيسي من قبل المخترعيْن الأمريكييْن جورج إتش. ويلر، وجيسي دبليو رينو، ففي عام 1892م قدم ويلر تصميما لسلم متحرك مكون من درجات منبسطة وأرضيات على الجانبين، وقام بعد ذلك ببيع هذا الامتياز لمخترع آخر أدخل تحسينات على تصميم ويلر الأصلي، حيث قام رينو بتطوير حزام ناقل بشكل مائل مجهز بدرجات مزودة بأخاديد محفورة فيها لإعطائها نوعا من الثبات. وقد تم ـ لأول مرة ـ بناء سلم دوار بالاعتماد على تصميم رينو، وذلك في مدينة نيويورك في محطة للسكك الحديدية سنة 1900م. أما الدرجات المسطحة والأخاديد المفرزة فيها فقد تمت إضافتها إلى الجهاز في سنة 1920م لتشكِّل السلم الدوار في صورته الحالية الحديثة.