في القرن السابع قبل الميلاد، أدخل قدماء الإغريق الكردوسة التي قد تكون أول تشكيل تكتيكي مهم في التاريخ. وفي هذا التشكيل كان حملة الرماح الذين يرتدون الدروع الواقية يقفون في أربعة صفوف، طول الصف 50 رجلًا، مكونين بذلك مستطيلًا مترابطًا. وعلى الرغم من إمكان استخدامها في الهجوم، إلا أن الكردوسة ابتكرت في الأساس كتشكيل دفاعي.
كان أقوى الفاتحين في تلك الفترة قورش الكبير، ملك فارس. وفي القرن الرابع قبل الميلاد قام الإسكندر الأكبر، ملك مقدونيا وثاني الفاتحين في العالم، بابتكار أول نظام تموين عسكري عرفه العالم.
وقد قام الرومان بتطوير ثاني أعظم تشكيل تكتيكي. ففي بدايات القرن الرابع قبل الميلاد، ابتكر الرومان الفيلق. انظر: الفيلق الروماني. وقد كان هذا التشكيل المستطيل الشكل أكثر مرونة من الكردوسة، إذ كان يتكون من ثلاثة خطوط من الكراديس الصغيرة المسماة قطعًا أو فيما بعد كتائب. وقد غزا الرومان قرطاج عام 146ق.م وشيدوا إمبراطورية كبرى. وكان الرومان أيضًا مهندسين عسكريين بارعين، حيث قامت جيوش يوليوس قيصر بتعبيد الطرق وبناء الجسور والحصون في أماكن مختلفة من أوروبا.
وفي الصين نشأت حضارة أخرى بمعزل عن إمبراطوريات أوروبا وغرب آسيا. فقد اخترع الصينيون البارود عام 900م، أي قبل مئات السنين من اكتشافه في أوروبا. غير أن البارود لم يصبح للصينيين سلاحًا حربيًا ذا شأن، لأنهم لم يستخدموه في المدفعية، وإن كان محتملًا أنهم استخدموه في الأسهم النارية.
الجيوش في العصور الوسطى. بعد انهيار الإمبراطورية الرومانية في حوالي عام 476م، لم تكن لأوروبا جيوش نظامية كبيرة لعدة مئات من السنين. فقد كان المحاربون هم أولئك الذين اكتسحوا الإمبراطورية من رجال القبائل الأحرار الأقوياء البنية. وفي هذه الفترة بدأ تقليد الميليشيا في الظهور.