لقد بدأ أول خطوط السكك الحديدية بوضع قطع من خشب الصناعة الخام في أرضية المناجم أو بالقرب منها، وكان يمكن لعربات صغيرة ذات عجلات خشبية أن تجري على هذه القطع بسهولة. وانتشرت هذه الخطوط في أوروبا في منتصف القرن السادس عشر الميلاديّ. ومع بداية القرن الثامن عشر الميلاديّ، انتشرت خطوط العربات الخشبية بصورة كبيرة في مناجم الفحم الحجري في شمالي إنجلترا. ومع ظهور هذه الخطوط وانتشارها تمكنت الخيول من جرِّ أحمال أكثر ثقلًا. تم تثبيت ألواح من الحديد الزهر على الخطوط الخشبية لحفظها من البلى منذ عام 1738م.
ومع مرور الزمن تم تعديل تصميم العجلات لتتماشى مع الوضع المستجد بحيث تجري العجلة على لوح حافته مقلوبة لأعلى. وفي عام 1786م وضع البريطاني وليم جيسوب ـ وهو من الرواد الأوائل في السكك الحديدية ـ أول خط سكك حديدي حقيقي في لفبرو في ليسترشاير، وقد صُنع الخط من قضبان قصيرة من الحديد الزَّهْر مدعومة في نهايتها بكتل صخرية. وكانت عجلات العربات ذات شفة (حافة بارزة) . وكان جيسوب مسؤولًا عام 1803م عن بناء خطوط السكة الحديدية في سري، وهو أول خط سكة حديدية في العالم لنقل البضائع العامة. ويبدأ هذا الخط من كرويدون متجهًا إلى واندزورث ولندن.
ولقد استُخدمت على ذلك الخط الخيول لجر قطارات يصل وزنها إلى 55 طنًا متريًا. ويمكن مشاهدة آثار ذلك الخط الحديدي في سري. وكان هذا الخط مصممًا لينتهي في بورتسماوث في هامبشاير إلا أنه لم يُنجز بكامله، وأُنشئت منه بعض الأجزاء فقط.
تواريخ مهمة في تطور السكك الحديدية
1804م
اخترع ريتشارد تريفيثيك الإنجليزي القاطرة البخارية.
1808م
شيدّ ريتشارد تريفيثيك خط ركاب سكة حديدية دائريًا في لندن.
1814م
بنى جورج ستيفٍٍنسون الإنجليزي أول قاطرة بخارية حملت 30 طنًا وكانت أسرع من الخيول.
1825م