ابن أبي رافع ويقال: رافع بن عميرة بن جابر بن حارثة بن عمرو، وهو الحدرجان بن مخضب أبو الحسن السنبسي الوائلي الطائي
له صحبة، وهو الذي دل بخالد بن الوليد من العراق إلى الشام.
قال رافع بن عمرو: بعث رسول الله صَلَّى اللهُ عَلَيْهِ وَسَلَّمَ جيشًا، وأمر عليهم عمرو بن العاص وفيهم أبو بكر وعمر رضي الله عنهما فقال: دلونا على رجل دليل يختصر الأرض ويأخذ غير الطريق؛ فقيل له: ما نعلم أحدًا يفعل ذلك غير رافع بن عمرو؛ فدلوا علي فكنت دليلهم.
كان رافع لصًا في الجاهلية، وكان يعمد إلى بيض النعام، فيجعل فيه الماء فيخبأه في المفاوز. فلما أسلم كان دليلًا بالمسلمين.
قال رافع بن عمرو الطائي: بعث رسول الله صَلَّى اللهُ عَلَيْهِ وَسَلَّمَ عمرو بن العاص على جيش السلاسل، وبعث معه في ذلك الجيش أبا بكر وعمر وسراة أصحابه رضي الله عنهم؛ فانطلقوا حتى أتوا جبل طيئ، فقال عمرو بن العاص: انظروا رجلًا دليلًا يجتنب بنا الطريق، فيأخذ بنا المفاوز؛ فقالوا: ما نعلمه إلا رافع بن عمرو، فإنه كان ربيلًا في الجاهلية والربيل: اللص الذي يغدو على القوم وحده فيسرق قال رافع: فلما قضينا غزاتنا انتهينا إلى المكان الذي خرجنا منه؛ فتوسمت أبا بكر رضي الله عنه، فأتيته فقلت: يا صاحب الخلال؛ توسمتك من بين أصحابك يعني فأوصني فقال: أما تحفظ أصابعك الخمس؟ قلت: نعم، قال: تشهد أن لا إله إلا الله، وأن محمدًا عبده ورسوله؛ وتقيم الصلاة الخمس؛ وتؤدي زكاة مال إن كان لك؛ وتحج البيت؛ وتصوم شهر رمضان؛ هل حفظت؟ قلت: نعم، قال: لا تأمرن