وهاجر مع رسول الله - صلى الله عليه وسلم - إلى المدينة ومكثا في الغار ثلاثة أيام وطلبهما المشركون فلم يجدوهما، وقال رسول الله - صلى الله عليه وسلم - لأبي بكر:"ما ظنك باثنين الله ثالثهما، لا تحزن إن الله معنا".

شهد المشاهد كلها مع رسول الله - صلى الله عليه وسلم - ، وبعثه رسول الله - صلى الله عليه وسلم - في بعض السرايا لقتال أهل نجد من المشركين، وكانت معه راية رسول الله - صلى الله عليه وسلم - في غزوة تبوك، ولم يفرَّ في غزوة حنين، بل ثبت مع من ثبت حتى جاء نصر الله، واستعمله رسول الله - صلى الله عليه وسلم - سنة تسع أميرًا على الحج، ولما اشتد برسول الله - صلى الله عليه وسلم - المرض أمره أن يصلي بالناس فصلى بهم، ولما توفي رسول الله - صلى الله عليه وسلم - كان أثبت الصحابة جأشًا، وأقواهم عزيمة، فخطب خطبة بين فيها وفاة رسول الله - صلى الله عليه وسلم - ، وأن الله ناصر دينه، واجتمع الصحابة لاختيار الخليفة، فرضوا بأبي بكر - رضي الله عنه - وبايعه الصحابة جميعًا، فكان أول عمل قام به إنفاذ جيش أسامة إلى الشام، وقتال المرتدين.