اسمه يزيد بن عبيد فيما ذكره أصحاب الحديث وذكر بعض النسابين أن اسمه يزيد بن أبي عبيد وأنه كان له أخ يقال له عبيد وانتسب إلى بني سعد بن بكر بن هوازن لولائه فيهم
وأصله من سليم من بني ضبيس بن هلال بن قدم بن ظفر بن الحارث بن بهثة بن سليم ولكنه لحق أباه وهو صبي سباء في الجاهلية فبيع بسوق ذي المجاز فابتاعه رجل من بني سعد واستعبده فلما كبر استعدى عمر رضي الله عنه وأعلمه قصته فقال له إنه لا سباء على عربي وهذا الرجل قد امتن عليك فإن شئت فأقم عنده وإن شئت فالحق بقومك فأقام في بني سعد وانتسب إليهم هو وولده
وبنو سعد أظآر رسول الله كان مسترضعا فيهم عند امرأة يقال لها حليمة فلم يزل فيهم عليه السلام حتى يفع ثم أخذه جده عبد المطلب